MC_MoveCircularRelative

功能块		MC_MoveCircularRelative
命令轴群之工具中心点自当前指令位置 (Set Position) 进行圆周插补运动。终点和辅助点在相对于起始点的指定的坐标系统中定义（终点和辅助点的定义取决于所选的 CircMode 模式）。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始运动。
V	ContinuousUpdate	BOOL	若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。注意：不支援此参数。
B	CircMode	MC_CircMode	指定输入讯号 AuxPoint 的定义。
B	AuxPoint	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐标系中每个维度的位置阵列 [0..63]，这些位置是相对于起点的位置所定义的。
B	EndPoint	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐标系中每个维度的位置阵列 [0..63]，这些位置是相对于起点的位置所定义的。
E	PathChoice	MC_CircPathChoice	路径的选择。
E	Velocity	LREAL	定义路径中坐标系路径的最大速度。永远为正值，非必要到达，[单位/每秒]。
E	Acceleration	LREAL	最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒²] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒²] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	最大加加速度，永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒³] 或 [每秒]。
E	CoordSystem	MC_CoordSystem	坐标系统。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
E	TransitionMode	MC_TransitionMode	当前未插入转换曲线。
E	TransitionParameter	ARRAY [0..63] OF LREAL	转换模式的附加参数，若将 TransitionMode 设为 `mcNone`，则此参数无效。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	所有轴已达到命令之终点位置。
E	Busy	BOOL	功能块未结束。
E	Active	BOOL	功能块控制轴组。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
更多关于绝对、相对与附加的运作方式请见：运动。更多关于轴在 MC_CircMode 模式中的移动方式之资讯请见：概念解说 > McCircMode。更多关于融合模式的运作方式之资讯请见：概念解说 > 融合运动。当在 MoveCircular 函式中使用融合，就算 MoveCircular 尚不支援也需选择 TransitionMode 并填入TransitionParameter，若用融合模式将函式传送至 `mcNone` 与 `NULL`，将会发生错误。

	MC_MoveCircularRelative
AXES_GROUP_REF	GroupIn	Group	AXES_GROUP_REF
BOOL	Execute	Done	BOOL
BOOL	ContinuousUpdate	Busy	BOOL
MC_CircMode	CircMode	Active	BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL	AuxPoint	CommandAborted	BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL	EndPoint	Error	BOOL
MC_CircPathChoice	PathChoice	ErrorID	MC_Error
LREAL	Velocity
LREAL	Acceleration
LREAL	Deceleration
LREAL	Jerk
MC_CoordSystem	CoordSystem
MC_BufferMode	BufferMode
MC_TransitionMode	TransitionMode
ARRAY [0..63] OF LREAL	TransitionParameter